随着科学技术的发展，人们对工业生产过程中的自动化程度要求越来越高。越来越多的机器人被应用到生产线上，而无人搬运小车正是其中的一种，无人搬运小车又简称为AGV，它在运行过程中不需要驾驶员，车子上装有自动导引装置，可以按照预定的轨道循环运行。AGV小车在运行过程中的所有能耗均由车载蓄电池组提供。运行时，蓄电池组电压会逐渐降低，电池储存的电能逐渐减少，因此，在循环运行过程中需要补充电能。

AGV常采用24V或48V直流工业蓄电池电能为动力。

       在讨论AGV的充电方式的时候，必须从延长蓄电池的使用寿命和保证AGV连续工作两个角度去考虑。

我们先谈谈蓄电池的使用寿命

       蓄电池的寿命一般是这样定义的，浮充状态下为3-5年或3-8年，并不是说蓄电池在频繁放电状态下使用多少年。对处于非浮充状态下工作的蓄电池，其寿命是按照循环放电次数和放电深度两个因素衡量，如表1所示。简单地以能使用多少年来衡量，是不正确的。

       对于蓄电池的循环放电次数来说，必须是在蓄电池放电后充足电能，要充足电能充电时间至少需要24小时（依据YD/T799-2002的规定）。对于充电不足的情况，其循环放电次数很难确定，肯定要低于表1中描述的数据。

蓄电池放电深度的定义

       放电深度对电池使用寿命的影响也非常大。电池放电深度越深，其循环使用次数就越少,如表1所示，因此在使用时应避免深度放电。

   图1蓄电池放电曲线

       上图是蓄电池生产厂家提供的150AH/12V蓄电池放电曲线。在实际使用时根据不同的负载电流选定不同的放电终止电压。在该放电曲线中，以10小时放电和5小时放电曲线为例，对于10小时放电（负载电流为15A）来说，如果放电到终止电压11V（44V），此时蓄电池放出的容量大约为100%。一般情况下，为了保护蓄电池尽量避免其深度放电，放电深度最好≤80%，终止电压在46V左右，放电时间约为8小时。对于5小时的放电率来说（负载电流为25.2A），终止电压10.8V（43.2V）放出100%容量，在实际使用时放电深度≤80%，终止电压在45.6左右，放电时间为4小时。