AGV的驱动形式

按驱动形式AGV可分为3种驱动类型：单轮驱动模式（SD--Steer Driving），差速驱动模式（DD--Differential Driving）和全方向驱动模式QUAD（Quad Motion）。

单轮驱动是指用一个驱动轮兼有行走和转向功能，两个从动轮为固定脚轮，在稳定性不够时，可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV其运动性能稍差，转弯半径较大，但导引的可靠行高。

 差速驱动是指AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮，以2个或多个活动脚轮为从动轮，依靠左右轮的差速来实现转向，差速驱动模式的AGV能够实现单轮驱动的一切功能，转弯半径小，灵活性较好，但由于差速模式的限制，驱动轮的磨损较为严重。\

全方向驱动是指以2个驱动轮，均兼有行走和转向功能，以2个或多个活动脚轮为从动轮，一般2个驱动轮安装于AGV的前后两端，当两个驱动轮转向角度值相 同，方向相反时可实现2XSD方式的运动（与单轮驱动相同）；当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动，即AGV的航向角（姿态）不变；当两个驱动 轮转动90°，AGV可按差速模式运动，因此，QUAD型AGV是目前最灵活的，但由于机构复杂，控制硬件成本和控制难度都会相应增加。