AGV的导引计算

AGV的导引（Guidance）是指根据AGV导航（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值，即给出AGV的设定速度和转向角，这是AGV控制技术的关键。简单看来，AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪。这对有线式的导引（电磁，磁带等导引方式）不会有太多的问题，但对无线式的导引（激光，惯性等导引方式）却不是一件容易的事。

 AGV的路径规划是根据AGV运行的实际环境设计出AGV运行的路径轨迹，AGV单机按照地面控制系统下发的段表中的路径（段）属性自动行驶。AGV的导 引控制算法就是解决段表下发后AGV的参考点如何沿着既定轨迹行走，一般需要实现直线段和四次方曲线的导引控制。对于不同驱动方式的AGV来说，由于它的 运动学模型不一样，对应的导引控制算法也是不同的。这里简单讨论SD（Steer Driving）型AGV的导引算法：

我们的控制目标是AGV的参考点，目的是使AGV能很好地沿着既定轨迹行走。对SD型AGV来说，可以控制的只有AGV前轮的转角和速度，通过运动模型可 知：参考点的运行轨迹只和前轮的转向角有关，所以，要实现对参考点轨迹跟踪的控制，实际上就是对前轮转向角的控制。

在具体的设计过程中，利用一种“追踪导引方法”，即在AGV的运行过程中参考点始终追踪着路径轨迹上的虚拟点，这个虚拟点就像在赛狗时所用到的兔 子，AGV永远追不上，但又永远在AGV前面不远的地方；AGV前进的方向始终指向虚拟点，通过这样周期性的调节，就可以使AGV以很小的误差沿着路径轨 迹行走。