AGV小车的结构形式一般包括三个方面：轴数，驱动形式和转向形式。驱动形式分为：单驱动形式、差速驱动形式、双驱动形式、多轮驱动、

1.单驱动形式

这种车的结构多用于三轮车体结构 :一个驱动轮同时也是转向轮，两个从动轮固定(位于在车体轴线的两侧)起支撑和转向作用。这种车型结构可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角-般小于90°)。三个轮子的结构抓地性好，而且对地面要求不高，多用于小型AGV。

2.差速驱动形式

差速形式的车体也有三个轮子和四个轮子的车型，两个固定驱动轮分别分布在车体轴线的两侧，-一个或两个从动轮起转向和支撑作用。AGV小车转弯依靠两个主动的驱动轮之间的速度差来实现。这种车型可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的效果比单驱动形式好。如果是三轮结构车型，对地面的适用性和单驱形式相同。因为容易造成其中某一个轮子悬空而影响车的正常行驶，因此对地面的平整度要求相对就要高，车的适应性就相对差点，因此不太适合室外工作”。

(3)双驱动形式

这种驱动形式多见于四轮车型:两个驱动轮同时也是转向轮，两个从动轮起支撑和转向。这种结构形式的车型可以实现整车的前进、后退、全方位转向行驶。它的主要优点是可以在运动过程中控制车身姿态的任意变化，多用于通道小或对作业方向要求特殊的环境和场合。缺点是对地面平整度要求较高，车的适应性相对差点，因此不太适合室外工作。除此，这种AGV小车结构复杂，成本相对较高。

(4)多轮驱动

这种类型的驱动形式多用于八轮车型，四个驱动轮同时也是转向轮，四个从动轮起支撑和转向作用，这种类型的AGV小车可以实现整体的前进，后退和全方向行驶，较多用于重载行业。这种车的结构较复杂，控制难度大，成本更高。

总结：如果设计的AGV载重属于中型AGV,同时考虑到双轴车辆结构简单、制造成本低，而且要能承受一定的负载，故采用两轴四轮形式。这样，AGV小车可以获得更大限度的灵活性。这种结构由独立驱动的两个后轮和两个小角轮构成的支撑轮组成，支撑轮的主要作用是支撑车体和导向。该AGV的两个主动轮由两台直流伺服电机驱动，为了便于AGV的控制，同时简化其结构，该AGV采用直流伺服电机连接直角行星减速器驱动车轮。两台电机与驱动的主动轮分别构成速度闭环。在额定工作状态下，通过控制两个电机的速度即可控制AGV小车的运动。