我们系统用了多种工作模式，我们根据车间的现场情况，在保证AGV正常运行的情况下，最大的调整了激光的扫描范围，加大了安全扫描范围，经过测试满足了AGV当前的运行要求。以下是激光扫描范围在各种模式的设置。

1、在手动模式下，前后的激光扫描范围为宽50cm,长50cm的矩形。形状如下所示：

2、在自动模式下，将根据载货，直线，旋转，充电，进出工位等实际情况切换不同的扫描模式。下面将详细说明。

①　自动模式直线行驶中，AGV载货状态下，前后的激光扫描范围为梯形加矩形的组合激光如下图A，下梯形下底宽42cm,上底宽73cm,高50cm;上矩形长50cm,宽73cm;在AGV非载货状态下，前后的激光扫描范围为为梯形加矩形的组合激光如下图B，下梯形下底宽50cm,上底宽82cm,高25cm;上矩形长55cm,宽82cm。         

A.自动载货激光扫描示意图                    

B.自动非载货激光扫描示意图

②　自动模式即将进入转弯，AGV载货状态下，前后的激光扫描范围为梯形如下图A所示，上底80cm,下底42cm,高70cm；AGV非载货状态下是矩形扫描，扫描形状如下图B所示，长为50cm,宽140cm。         

A.自动载货激光扫描示意图                    

B.自动非载货激光扫描示意图

③　自动模式旋转过程中，AGV载货状态下，前后的激光扫描范围为梯形如下图A所示，下底42cm,上底70cm,高60cm;AGV非载货状态下，前后的激光扫描范围为梯形如下图B所示，下底宽160cm,上底100cm,高30cm。

④　自动模式下的充电路段中，AGV前后的激光扫描范围为矩形加三角形的叠加，矩形宽46cm,长20cm,三角形为底46cm,高30cm的等腰三角形。扫描形状如下所示：

⑤　自动模式下进工位拉料车时，AGV前后的激光扫描范围为矩形，宽46cm,长25cm，扫描形状如下所示：

注意：以上多种激光扫描的模式是根据实际情况进行了多次调整的，目前工作稳定，一般不要再调整，否则可能因为某些路面范围窄，导致激光扫描误报。另外由于AGV运行过程中，激光从检测到障碍物到刹车停车，AGV由于惯性会向前行驶3cm以内路程。