柔性制造系统中的立体仓库模块，需要对毛坯、半成品和成品进行搬运、入库及出库等操作。AGV机器人能方便地实现自动出入装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求。我们开发的AGV机器人在柔性加工生产自动立体仓库现场作为堆垛机使用，主要作业流程如下。

    (1)入库：整个柔性制造系统上的某个工位向系统提出入库的明确要求，这些要求主要有零部件名称和数量等，系统响应后，上位机通过无线网络给AGV上工控机发出指令明确地通知AGV机器人搬运零件至对应仓位。

    (2)AGV机器人从装卸站抓取零件，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的仓位，准停。

    (3)AGV机器人根据目标位置自动将零件放置到对应的仓位。

    (4)AGV机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态；上位机根据当前状态更新数据库。

    (5)出库：系统以指令形式通知AGV机器人从库内特定仓位取出零件至装卸站。

    (6)AGV机器人从仓库特定库架抓取零件，并根据当前的位置规划运动路径，运行至装卸站，准停。

    (7)AGV机器人根据目标位置自动将零件放置到装卸站缓冲区。

    (8)AGV机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态；上位机根据当前状态更新数据库。

    不断重复(1)～(8)的过程。

    该系统要求AGV机器人能实时准确地采集柔性生产线上各工位的状态信息，高效精确地将零件装卸到指定的位置。实践证明我们开发的AGV机器人能够满足这样的功能要求。