1 整车结构及其他安全性装置

自动化安全装置的构成，是基于安全保障体系的系统工程。

就AGV而言，通常可分为自动搬运车、自动拖车和自动叉车等几类，此外，根据导引的方式不同，又可分为电磁导引、激光导引、惯性导引等多种AGV形 式，如图1为带侧叉装置的LGV--推挽式电磁导引车，图2侧辊式激光导引车，图3正叉式激光导引车，以及其它形式，由于功能用途和结构的差异，其安全装 置的设置有差异。例如，自动拖车和自动叉车的安全装置就不同。因此，笔者将在此文中不作各种车型的安全装置的详细论述，而是综合各种结构，进行各种功用结 构的安全论述。

1.1 车身

车身是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一。无论是框式结构还是其他机构，考虑运行中的AGV可能会同人或者其他物体相碰撞，除了操作上的需要，车身的外表，不得有尖角和其他突起等危险部分。

1.2 障碍物接触式缓冲器

为了避免碰撞产生的负面影响，确保运行环境中人和物的安全，在AGV车身上必须设置有障碍物接触式缓冲器。一般地，障碍物接触式缓冲器设置在 AGV车身运行方向的前后方，缓冲器的材质具有弹性和柔软性，这样，即使产生碰撞事故，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，故障解除后，能自动 恢复其功能。缓冲器的宽度，在正常情况下，大于或等于车身宽度，当产生碰撞事故时，缓冲器能及时使自动搬运车停车。

障碍物接触式缓冲器是一种强制停车安全装置，它产生作用的前题是与其它物体相接触，使其发生一定的变形，从而触动有关限位装置，强行使其断电停车。显 然，这种机构的作用将受到路面的光滑平整度、整车及载货重量、运行速度、限位装置的灵敏度等因素的影响，其安全保护措施是终端安全保护屏障。

1.3 障碍物接近检测装置

障碍物接近检测装置是障碍物接触式缓冲器作用辅助装置，在规定有效作用范围内，AGV在所有的场合对于确保安全是必不可少的，在此范围内，它将带给AGV合适的运行速度，减小惯性，缓慢停车，它是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。

为了安全起见，障碍物接近检测装置最好是多级的接近检测装置。一般地，障碍物接近检测装置有两级以上的安全保护设置，如在一定距离范围内，它将使AGV降速行驶，在更近的距离范围内，它将使AGV停车，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。

障碍物接近检测装置包括激光式，超声波式，红外线式等多种类型，都有成熟的产品面市。

1.4 自动装卸货物的执行机构的安全保护装置

AGV的主要功能是解决物料的全自动搬运，除了其全自动运行功能外，还有自动装载和卸载货物的装置。如辊道式AGV的辊道，叉车式AGV的货叉等，我们把这类机构归为自动装卸货物的执行机构。

执行机构为AGV上"动中之动"的结构，其安全保护装置为又一难点，这类结构包括机械和电气两大类。一般地在同一辆车上，机械和电气这两类保护装置都 具备，互相关联，同时产生保护作用。如位置定位装置、位置限位装置、货物位置检测装置、货物形态检测装置、货物位置对中结构、机构自锁装置等结构。

1.5 警报装置

为了通知AGV的运动状态和唤起周围的注意，AGV须装备多种警报装置：

自动运转显示灯：AGV自动运行时，显示灯亮，AGV处于非自动运行状态时，显示灯亮灭。

运行警报器：AGV在运行及移载过程中，根据不同的环境，警报装置产生相应的警报信息。

前进警报器：AGV由停止状态进入运行状态时，在前进之前发出警报。

后退警报器：AGV处于后退运行状态时，发出警报。

异常警报器：AGV发生异常时，警示灯亮，警报器发出声音告诉人们发生了异常情况。

左传、右转显示灯：识别AGV的左传和右转方向，显示灯相应亮。

急停装置：AGV在突发异常状况下，必须有急停装置维护自身。急停装置位于车身上便于识别、操作的位置，通过"手按"等简单的操作就可实现紧急停止的功 能；具有系统连锁保护功能，紧急停止后，只要停止原因的安全性得不到确认，就算已解除异常，AGV也不会再次启动运行；具有手动控制功能，在异常状况下， 操作人员可以通过手动操作AGV。

状态监视装置：监视AGV运行状态，特别是当AGV发生异常时，能够具有了解该状态及其原因的监视功能。

1.6 充电保护装置

AGV结构设计的又一难点是其动力源装置的设计。动力源的功率大小直接影响AGV的功用，而动力源的体积大小将直接影响整车的体积及外观造型。

蓄电池被选作为AGV动力源。铅酸蓄电池、镉镍蓄电池、镍锌蓄电池、镍氢蓄电池、锂离子蓄电池等可供选用，需要考虑的因素除了功率大小、安时数多少、 功率重量比、体积大小等外，最关键的因素换需考虑充电时间的长短和维护的容易性。快速充电为大电流充电，一般为专业的充电装备，其本身必须有充电限制装置 和安全保护装置。

充电装置在小车上的布置方式有多种，一般有地面电靴式、壁挂式等。在设计过程中，必须结合AGV的运行状况，综合考虑其在运行状态下，可能产生的短路等因素，从而考虑设置AGV的安全保护装置。