AGV运行环境的安全防护措施

2.1 应安全行走的需要，在AGV运行路径上，考虑使用警报、标志、信号、色彩、安全杆等警示物，以确保安全。

2.2 为了防止与人、周围设施相撞，根据需要可考虑设置相应的防撞装置。

2.3 AGV在与站台、自动门、电梯等设施进行连动的场合，要系统地考虑方方面面的联动因素，使其运动相互协调，与AGV的运行连锁。

2.4 要确实做到与周围装置以及相关设备的货物、情报的接受等动作相互协调，做到安全启动和连续运转。

2.5 特殊环境，事前要对其环境条件进行核实、明确，并根据需要设定特殊的AGV运行规则。

2.6 铺设适于AGV安全行驶的路面，并在其范围内显示安全通道和安全行驶区域。行驶通道与一般通道公用的场合，确保行人与AGV行驶通道间，行人可以避让车辆 的安全空间。通常情况下，AGV运行通道，尽量限制行人的进入。在交叉路口、分叉口、急转弯路口等地方，由于看不到车辆，行人可能会意想不到地与AGV相 撞，因此，要在这些地方设置安全避让场所，并设置醒目标志。

2.7 针对AGV不同的导引系统，对行驶区域周围使用的动力设备、电气配线、照明装备、空气机等发出的电磁波、光、超声波以及车轮与路面摩擦所产生的静电等干扰 因素，应设置相应的安全防护措施。 3 计算机系统的安全防护信息处理所需　　3.1为了保证AGVS设备的安全调度运行，首先要求构建精确的底层基础数据库，如电磁导引式地面路径的布置，激光 导引式的激光放射板的布置及路径的绘制等，都必须经过科学的规划和精确的测定。底层提供给上位计算机系统的数据必须科学、准确，并且能够进行有效控制，也 就是说底层和上位计算机的通讯必须通畅、安全可靠。

3.2 AGVS的正常运行，必须遵守一定的调度原则，如任务优先，执行任务运行中的AGV，必须在完成当前任务后，再进行其它；运行中的AGV就近完成任务，系 统中的AGV个体，能够随机判定就近执行任务的优先权；以及AGV在正常运行中必须遵守交通管制原则等。计算机管理系统软件必须包括这些原则的智能诊断和 根据接收信息处理异常故障的功能。

3.3 计算机管理系统软件本身必须具备的自行诊断、自我保护功能，以及异常故障清除后的系统自动恢复功能。

总之，计算机管理系统实行有效的、管控一体的指挥调度，对于在正常运行中的AGV是必需的。作为调度中枢，计算机管理系统必须保证AGVS在实际生产过程中的安全运行，也必须保证系统自身的安全。

4 应用示例及结束语

 九十年代中期，昆明船舶设备集团公司在吸收应用国际先进AGV导航技术的基础上，成功地自行开发研制了多种激光导引运输车，并将它应用到云南红 河卷烟厂辅料库、成品库、烟叶配方库等自动化物流系统中，成功地将自动化技术柔性化、宜人性地延伸到实际生产的各个环节。目前，昆明船舶设备集团公司已批 量生产销售AGV， 并具备较高水平的AGVS产品开发能力和技术实施能力。

在AGV系列产品的开发过程中，设计人员将安全防护措施作为设计开发的关键之一。现有的AGV商品配备了多重安全防护措施，如使用玻璃钢、软牛皮和微 动开关构成AGV的障碍物接触式缓冲器，用红外线障碍物探测器调出两级接近探测范围，用光电开关等组成安全防撞装置等。这些措施使AGV形成一个带有智能 性功用的防护体系，通过长时间的运行，效果良好。

AGVS的具体实施分为高性能的AGV单机产品、系统运行环境的构建和上位计算机系统软件的开发等三大部分。在具体的设计开发、生产制造和现场实施过程中，只有通过不断的探索、研究和总结，积累经验，才能完善AGV的安全防护措施。