AGV系统流程规划

流程规划是AGV系统设计的第 一步，即，根据用户的不同需求来规划整个AGV系统的运作流程。在许多人看来这是个这个过程的需求是十分明确的，但是，作为 一个有经验的AGV系统设计者，可能会把很多的精力集中到此过程中，尤其是对一个大型的AGV系统，流程的设计显得更为重要，关系到将来系统的整个系统的 运行效率，可靠性及先进性。国外的许多公司会把系统流程设计的经验当成是他们AGV技术中的一个专有技术（Know-how），一般不肯轻易出手。

AGV系统流程不仅仅是AGV作业形式的具体表现。我们不能简单片面地理解“AGV先做什么，后做什么”就是流程，其实更重要的是系统流程决定了AGV的调度策略，也就是决定的AGV系统的运行效率，更具体地说，决定了AGV系统中AGV单机的数量，用户的投资。

为了更好地说明流程的重要性，我们看看AGV充电的一个例子，AGV的充电过程一般都是自动的。通常我们理解的过程为：由AGV单机本身探测到电池的低电 量信号，上报AGV地面控制系统，地面控制系统就会为该台AGV生成一个充电的命令安排其进行充电，AGV充电需求的任务等级为最高，即，该台AGV在完 成正在执行的任务后，就会立刻执行充电任务，并直到充电结束才去执行其他工作任务，这个流程通常来看都是切实可行的。但当AGV数量有限，而工作繁忙时， 这个流程就不是那么科学了，我们看看国外某家公司专门为配置了铅酸电池AGV设计的充电流程，该系统有8台铅酸电池AGV，按常理，铅酸电池AGV系统的 充电站应该是一对一的，但该公司大胆地为用户只配置4个充电站，并不是因为他们的充电电流大，充电效率高，而是因为他们为该系统设计了科学合理的充电流程：两个充电站只欢迎确实需要充电的AGV，进入此处充电的AGV必须在充电结束（充满电）后才能执行工作任务；而另外两个不仅欢迎确实需要充电的 AGV，还可以接纳任何一辆闲置（没有工作任务）的AGV，当闲置的AGV（没有真正的充电需求）在此充电时可以随时接受新的工作任务，或当确实需要充电 的AGV无法在前两个充电站充电（已经被占用），只能来此充电时，闲置AGV可以及时让出。另外在此处充电的AGV不管是否充满，当有任务分配到该AGV 时，它必须去执行任务（即在该充电站的充电任务等级要比工作任务低）。据用户介绍，该系统已经正常运行了8年，还从未出现过AGV由于电量耗尽造成的一系列问题。