AGV系统路径规划

AGV路径是指为AGV规划好的行驶路线，系统路径设计通常与AGV系统流程设计是联系在一起的，用户对AGV系统最直观的感觉就是AGV的路径，尤其对有线导引（电磁导引，磁带导引，光学导引等）的AGV来说。

国外科学家曾对移动机器人需要解决的问题作了精要的概括：我在哪里（导航Navigation）？我要去哪里（任务管理，车辆分配）？我怎么去那里（导引Guidance或称为路径跟踪Tracking）？这些问题首先就体现在了AGV系统的路径设计上，路径设计不仅是为了表现出AGV的行驶路线，更重要的是为了得到AGV地面控制系统及AGV单机运行所必需的信息：工作站台（装卸货）信息，交通管理信息；以及支持AGV单机行走的坐标信息，速度信息，距离信息等，因此，路径设计是AGV系统设计最为关键的环节之一。

路径并不是简单地根据系统的流程来设计的，同时还必需结合整个项目的实际应用情况，充分考虑到在AGV系统中单机的实际数量，导引方式，驱动方式，移载方式，车辆尺寸，行走指标，负载能力及场地条件等。

路径规划是系统的基础,路径的设计会直接影响到系统的工作效率，因此必须尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。

以埋线式电磁导引AGV系统为例，路径的设计应该满足多样化的原则。当然，这里指的路径多样化是相对的，综合的。电磁导引AGV的最大特点是：AGV始终沿着导引线行驶，路径的设计应该因地制宜，灵活多变。多台AGV在复杂系统中能够被灵活调度，快速响应是AGV工程项目追求的目标。为此在路径的设计过程中，应该详尽考虑AGV的调度特性，在实际条件允许的情况下，尽可能多提供行驶环路，使AGV在行走路线上有更多的选择。这样一来，虽然导引的路径将会变得复杂，施工的难度和工作量也会增大，但由于路径的多样化，将会提高AGV系统运行的有效作业率和工作效率，从某种意义上来说，可能由此而减少AGV的数量，这样看来，由于开槽布线造成的工作量增加也就微不足道了。