自动导引运载小车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指在电磁、视觉、惯性等自动导引系统下，能够沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能的运输小车，在自动化生产系统、柔性加工装配系统以及自动化立体仓库等系统中扮演重要角色。其中，基于视觉导引系统的AGV具有导引路径设置变更简单、导引柔性好等优点，成为当前主流的发展方向。

AGV视觉导引系统，包括车载系统和路面标识物两部分。其中，路面标识物包括地面上设置的黑白两条平行的导引带、导引带两侧设置的红色工位字符以及导引带下间断铺设的射频识别标签，车载系统包括小车、CCD摄像头、AGV控制器、射频识别天线以及射频识别标签读写器等。该AGV视觉导引系统通过CCD摄像头拍摄地面上设有的导引带，经图像处理后将获得的小车偏离导引带的信息传送至AGV控制器，实现对小车行进路径的控制；通过CCD摄像头识别红色工位字符，获得需要小车停车的工位信息，通过射频识别天线接收并由射频识别读写器读取标签信息，获得小车当前的位置信息，进而驱动控制小车实现停车、转弯等功能。然而，射频识别标签应用于上述AGV视觉导引系统，一方面，需要配合使用射频识别天线和射频识别标签读写器，增加了小车结构的复杂度，且成本较高；另一方面，上述射频识别标签的信息读取容易受到金属物件和电磁波等环境因素的干扰，导致小车可能出现误判。