里程计和二维码的AGV小车定位系统,包括上位机、AGV小车及无线通讯模块。AGV小车包括控制器、驱动模块、传感器、里程计模块及无线通讯模块。传感器包括二维码采集器；驱动模块包括伺服器、驱动装置及编码器；驱动装置,与AGV小车的车轮连接；编码器与驱动装置、里程计模块电连接；里程计模块,根据移动增量计算小车的当前坐标和方位角；控制器,根据二维码采集器反馈的采集结果以及里程计模块反馈的计算结果确定AGV小车的定位信息；通过无线网络与上位机实现数据交互。将二维码定位和里程计定位合二为一,既能够解决二维码单一定位的局限性,也能够解决里程计定位带来的累计误差等缺陷。

里程计和二维码的AGV小车定位系统,AGV小车包括车身和车轮,其特征在于,包括上位机、AGV小车及无线通讯模块,AGV小车包括控制器、驱动模块、传感器及里程计模块,其中：传感器包括二维码采集器,二维码采集器设置在AGV小车车身底部,与控制器电连接,用于采集AGV小车行走路径上的二维码的二维码信息并反馈至控制器；驱动模块包括伺服器、驱动装置及编码器；伺服器,分别与控制器、驱动装置电连接,被设置成根据控制器发送的指令控制驱动装置的移动；驱动装置,与AGV小车的车轮连接,被设置成受伺服器控制、驱动AGV小车的车轮移动；编码器,分别与驱动装置、里程计模块电连接,被设置成采集驱动装置的移动增量并发送至里程计模块；里程计模块,被设置成根据驱动装置的移动增量计算小车的当前坐标和方位角并发送至控制器；控制器,与无线通讯模块电连接,被设置成根据二维码采集器反馈的采集结果以及里程计模块反馈的计算结果确定AGV小车的定位信息；并且通过无线网络与上位机实现数据交互。